概述

本文将介绍如何通过 can 总线实现发送消息，通过 USBCANFD-200U 以 ZCANPRO 上位机为例演示数据发送，并验证数据一致性，帮助读者掌握 can 外设控制方法。

硬件连接

开发板的 CAN 与 USBCANFD200U 需要连接

软件环境

ZCANPRO

ZCANPRO是广州致远电子有限公司出品的 CAN/CANFD 系列产品的配套软件，可进行原始数据收发、数据回放、高层协议分析等操作，进行 CAN 总线测试、监控、诊断、开发工具，配套的工具为 USBCANFD200U。

下载

ZCANPRO 软件下载

USBCANFD200U 驱动下载

设置 ZCANPRO 上位机

打开软件选择设备类型为USBCANFD-200U，打开设备，选择连接的通道（这里示例是通道 0），点击启动，配置关注波特率为500kbps:

创建工程点击展开

1. 依次点击 “文件” -> “新建” -> "RT-Thread RuiChing App 项目"。

   

2. 在弹出新建向导中选择 开发版 、BSP: 、示例 、 调试器/下载器。选择好之后点击 “完成”。

   

3. 点击 “完成” 后，等待工程创建完成。

   

4. 创建完成。

   

构建工程点击展开

1. 单击工程使工程进入 Active-Debug 模式。

   

2. 点击工具栏上的构建按钮进行工程编译。

   

3. 构建成功后，会显示构建成功的信息。

   

固件下载点击展开

1. 固化设备树

   

2. 固化 APP

   

核心示例代码

can_send.c

// can 发送消息:该函数读取通过函数返回值判断消息是否发送成功。
static rt_err_t can_send_func(rt_device_t dev, struct rt_can_msg *msg)
{
    rt_err_t status = RT_EOK;

    status = rt_device_write(dev, 0, msg, 1);
    if (status < 0)
    {
        rt_kprintf("send err(0x%d) id = 0x%X fd = %d sync = %d\n", status,
            msg->id, msg->fdf, msg->sync);
        CAN_HEX("err", 16, msg->data, msg->len);
    }
    else if (msg->sync == CAN_SYNC)
    {
        rt_kprintf("send ok id = 0x%X fd = %d sync = %d\n", msg->id, msg->fdf,
            msg->sync);
        CAN_HEX("success", 16, msg->data, msg->len);
    }

    return RT_EOK;
}

static void can_demo_device_init(rt_device_t dev)
{
    rt_err_t ret = RT_NULL;

// can 设置发送回调函数:该函数实现了标准的 can 发送数据成功后的回调函数，用于判断消息发送结束后的状态。
    // Set event callback mask
    ret = rt_device_control(dev, RT_CAN_CTL_SET_EVENT_CALLBACK_MASK,
        (void *)(RT_CAN_EVENT_SEND_SUCCESS | RT_CAN_EVENT_SEND_FAILURE |
            RT_CAN_EVENT_SEND_TIMEOUT));
    if (ret != RT_EOK)
    {
        rt_kprintf("set event callback mask faild\n");
    }
// can 设置波特率:该函数实现了标准的 can 设置仲裁波特率。
    ret = rt_device_control(dev, RT_CAN_CTL_SET_BAUD, (void *)baud_rate);
    if (ret != RT_EOK)
    {
        rt_kprintf("set baud faild\n");
    }

    ret = rt_device_open(dev, RT_DEVICE_FLAG_INT_TX | RT_DEVICE_FLAG_INT_RX);
    if (ret != RT_EOK)
    {
        rt_kprintf("can0 open faild\n");
        return;
    }

    can_send(dev, CAN_20);
}

运行程序

开发板运行程序后，然后在终端输入 can_send_test can0 命令，结果如下：

在整个命令执行期间，系统将执行以下操作：

• can 发送指定数据；

• 对每个数据进行加 1 操作；

• 稍作延时再次发送；

msh />can_send_test can0
info: 500000 bitrate acceptable error 0.1%
info: 2000000 bitrate acceptable error 0.3%
send ok id = 0x7FF fd = 0 sync = 1
[success] Hex Dump (8 bytes):
00 01 02 03 04 05 06 07
send ok id = 0x7FF fd = 0 sync = 1
[success] Hex Dump (8 bytes):
00 01 02 03 04 05 06 07
send ok id = 0x7FF fd = 0 sync = 1
[success] Hex Dump (8 bytes):
01 02 03 04 05 06 07 08
send ok id = 0x7FF fd = 0 sync = 1
[success] Hex Dump (8 bytes):
02 03 04 05 06 07 08 09
send ok id = 0x7FF fd = 0 sync = 1
[success] Hex Dump (8 bytes):
03 04 05 06 07 08 09 0A
send ok id = 0x7FF fd = 0 sync = 1
[success] Hex Dump (8 bytes):
04 05 06 07 08 09 0A 0B
send ok id = 0x7FF fd = 0 sync = 1
[success] Hex Dump (8 bytes):
05 06 07 08 09 0A 0B 0C
send ok id = 0x7FF fd = 0 sync = 1
[success] Hex Dump (8 bytes):
06 07 08 09 0A 0B 0C 0D
send ok id = 0x7FF fd = 0 sync = 1
[success] Hex Dump (8 bytes):
07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E
send ok id = 0x7FF fd = 0 sync = 1
[success] Hex Dump (8 bytes):
08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F